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My Tracks version souterrain


djipe

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Bonjour à tous,

Je suis à la recherche d'une appli qui fonctionne comme My Tracks mais uniquement grâce à l'accéléro et à la bousolle :

Il m'arrive de temps en temps de parcourir des carrières souterraines.

Ca parait pas comme ça, mais certaines comptent plusieurs km de galeries (Paris Sud : + 100 km).

Et donc, des fois, j'aimerai bien pouvoir enregistrer la trace de ce que j'ai parcouru.

First question : Est-ce que qqun connait une telle appli ?

Sinon, s'il y en a qui seraient tenté de m'aider à développer une telle appli, j'suis preneur :

A ce jour, j'y connais rien au Java. Par contre, j'suis j'maitrise les équations qui permettraient de ...

Second Question : Est-ce que qqun serait intéressé à développer une telle appli avec moi ?

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Bonjour à tous,

Je suis à la recherche d'une appli qui fonctionne comme My Tracks mais uniquement grâce à l'accéléro et à la bousolle :

Il m'arrive de temps en temps de parcourir des carrières souterraines.

Ca parait pas comme ça, mais certaines comptent plusieurs km de galeries (Paris Sud : + 100 km).

Et donc, des fois, j'aimerai bien pouvoir enregistrer la trace de ce que j'ai parcouru.

First question : Est-ce que qqun connait une telle appli ?

Sinon, s'il y en a qui seraient tenté de m'aider à développer une telle appli, j'suis preneur :

A ce jour, j'y connais rien au Java. Par contre, j'suis j'maitrise les équations qui permettraient de ...

Second Question : Est-ce que qqun serait intéressé à développer une telle appli avec moi ?

Moi ça me botte de te filer un coup de main si la boussole est bien une boussole magnétique sur ton téléphone.

En effet, mon application "Trafic & Radars Temps Réel" fait déjà du tracking à la My Track et évidement il ne fonctionne pas sous les tunnels. Donc si je peux ajouter ce truc on aura un outil pour faire les deux ;-)

Qu'en penses-tu?

Edited by loick
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Moi ça me botte de te filer un coup de main si la boussole est bien une boussole magnétique sur ton téléphone.

En effet, mon application "Trafic & Radars Temps Réel" fait déjà du tracking à la My Track et évidement il ne fonctionne pas sous les tunnels. Donc si je peux ajouter ce truc on aura un outil pour faire les deux ;-)

Qu'en penses-tu?

Salut :)

Ca fait 3 jours que j'ai mon mobile Android que j'ai l'honneur de dialogué avec le développeur d'une de mes applis favorite :)

Bravo pour ton appli !

Pour ce qui est des capteurs, j'ai l'impression que les dernières génrérations de smartphone embarquent de plus en plus un accéléro et une boussole électronique.

Voilà une appli qui permet de tester les capteurs intégrés au mobile :

http://fr.androlib.com/android.application.ctsr-android-sensortest-qxpE.aspx

search?q=pname:ctsr.android.SensorTest

Dans le cas de mon mobile : Samsung Spica,

j'ai pour accéléro : http://www1.futureelectronics.com/doc/BOSCH/BMA150-0273141028.pdf

Pour capteur magnétique : http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/219477/AKM/AK8973.html

Avec l'appli de test des capteurs, on peut voir que le tout est super réactif.

Pour le moment, je ne connais pas les specs de décodage (fréquence de rafraichissement des lectures capteurs), mais dans le cadre d'un déplacement d'une forte masse (> 1-10 kg), je pense qu'un échantillonnage/traitement à 500-1000 Hz maxi devrait être suffisant et supportable par un pross à 500 MHz.

Je sais pas si tu as une boussole sur ton mobile, mais en voici une que je trouve particulièrement sympatique :

http://fr.androlib.com/android.application.net-pierrox-mcompass-qwmq.aspx

search?q=pname:net.pierrox.mcompass

Les équations auxquelles je songe pourrait t'être très pratique pour la gestions de position dans des tunnels gens sous la Défense, ainsi que pour des zones urbaines denses avec perte de d'information GPS.

En ce qui me concerne, mon besoin est similaire à la phrase ci-dessus puisqu'elles permettraient d'enregistrer la position géographique mais sous terre. Pour des spéléologues qui s'aventure dans une nouvelles grotte, ça pourrait être super pratique : Visualisation 3D des boyaux. Pour ceux qui font les carrières comme moi (tous les plans ne sont pas dispo), ça nous permettrai de nous aventurer plus facilement dans des chemins inconnus.

De plus, j'suis pas sûre, mais j'pense que ces capteurs consomment moins d'énergique la puce GPS (à confirmer)

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J'viens de trouver une superbe utilisée à ces équations :

Guider les gens dans une gare pour trouver son quai, un rayon dans un magasin, ...

Pour cela, il suffirait que la personne ait la fonction GPS active avant d'entrer dans le lieu, puis lorsque c'est couvert, l'accéléro + la boussole prennent le relai.

Qui n'a pas couru dans tous les sens d'une gare inconnu pour trouvé son quai ?

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Sérieux, tu penses que par calcul, on peut retrouver sa position avec une telle précision??? Je suis vraiment perplexe et curieux de voir vos résultats.

Le mieux c'est d'essayer et après on verra si c'est fonctionnel ;-)

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Très sincèrement, j'sais pas encore si ça sera super précis.

En fait, j'connais pas l'échantillonnage des grandeurs physiques traité par la sous-couche.

Mais là, on 2 points qui sont très intéressants :

1. On a la boussole qui s'apparente à un gyroscope

2. A coté on a un accéléro : càd que la rotation n'est pas issu d'accéléro.

J'pense qu'il y aura pas mal d'erreur dû au bruit sur les acquis capteurs, mais j'pense que statistiquement le bruit va s'annuler.

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Ca me donne vraiment ouvrir d'ouvrir un post / forum /blog sur les développements mathématiques sur Android avec une version open source d'un équivalent de chalky et ce genre d'applications...

So il y a des problêmes dus au bruits, il y a des filtres tres simples et efficace pour lisser un peu le signal. D'ailleurs, si vous trouvez de bonnes bibliotheques avec des transfos de Fourrier et Laplace, faut pas hésiter. En espérant que ca surcharge pas trop le terminal..

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Très sincèrement, j'sais pas encore si ça sera super précis.

En fait, j'connais pas l'échantillonnage des grandeurs physiques traité par la sous-couche.

Mais là, on 2 points qui sont très intéressants :

1. On a la boussole qui s'apparente à un gyroscope

2. A coté on a un accéléro : càd que la rotation n'est pas issu d'accéléro.

J'pense qu'il y aura pas mal d'erreur dû au bruit sur les acquis capteurs, mais j'pense que statistiquement le bruit va s'annuler.

Pour ma part, avec mon expérience du développement, je pense que le mieux est de tester "in situe" et de voir ce que ça donne.

Une fois les premières mesures obtenues, on verra s'il y a du bruit et quelle formule mathématique la plus simple possible donne le meilleur résultat.

1) Peux-tu faire un essai de la boussole du market en sous-sol?

2) Peux-tu faire un test de comportement de l'accéléromètre en sou-sol histoire de voir comment ça se passe?

Une fois ces deux tests effectués, on aura une bonne idée de la validité de la solution (ie: un terminal android est-il capable de répondre au cahier des charges)

djipe, quand peux-tu faire ces tests?

Une fois les résultats connus il faudra encore voir comment on trouve la vitesse de déplacement sans quoi il sera impossible de placer ta position sous terre.

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1) Peux-tu faire un essai de la boussole du market en sous-sol?

2) Peux-tu faire un test de comportement de l'accéléromètre en sou-sol histoire de voir comment ça se passe?

Une fois ces deux tests effectués, on aura une bonne idée de la validité de la solution (ie: un terminal android est-il capable de répondre au cahier des charges)

djipe, quand peux-tu faire ces tests?

Une fois les résultats connus il faudra encore voir comment on trouve la vitesse de déplacement sans quoi il sera impossible de placer ta position sous terre.

J'ai déjà testé les applis que j'ai posté un peu plus haut chez moi et au fin fond de mon appart.

1. La boussole semble bien mesurée des angles pour orienter le nord magnétique :

Test A : Mobile à plat (de niveau) et le haut du mobile pointant vers le nord, ça nous donne Alpha = Beta = Gamma = 0 °

Test B : On prend le test A puis on relève le mobile pour l'avoir vertical : on obtient : 0°, -90°, 0°

Test C : Depuis test B, on fait tourner sur lui même le mobile (sens trigo de 90°), on obtient : 230°, -90°, 0

Les 3 axes semblent bien orthogonaux. Donc pour le 3ème...

Test D : Approche d'éléments métallique : Les angles mesurés évoluent.

Donc pour moi, ce sont bien des mesures de 3 angles entre le trièdre du mobile et la projection de l'axe Sud-Nord sur notre horizontale horizontale.

Pour la projection, je ne sais pas comment c'est traité :

- Est-ce que c'est la gravité qui donne le plan de projection du vecteur mesuré ?

- Est-ce qu'il y a un calcul de compensation par rapport à la dernière position connue sur terre ? ? ? Là j'ai des doutes...

Pour ce qui est de l'accéléro,

Idem, ça marche aussi bien dans Paris, que 150 m plus haut et aussi dans le fin fond de mon appart.

Donc, y a pas de raison pour que ça ne fonctionne pas.

Par contre, j'ai pas la compétence pour faire un code pour traiter et intégrer les données : J'connais rien en Java :(

De mon coté, ce que j'peux faire, c'est qques équations basiques pour dans un premier temps projeter les accélérations dans un repère plan et orienté vers le nord.

Après, on pourra les intégrer pour avoir les vitesses puis les positions.

Loick,

J'viens d'avoir une idée : pour réduire les délais de validation des équations, est-ce que tu saurais faire un prog qui enregistre toutes les ms (par exemple), les 6 valeurs pour ensuite me les exporter dans un fichier TXT ouvrable sous excel ?

Le temps qu'il te faudrait pour faire ce code, j'pourrai fait le fichier excel (enfin Calc sous Open Office)

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1) Peux-tu faire un essai de la boussole du market en sous-sol?

2) Peux-tu faire un test de comportement de l'accéléromètre en sou-sol histoire de voir comment ça se passe?

Une fois ces deux tests effectués' date=' on aura une bonne idée de la validité de la solution (ie: un terminal android est-il capable de répondre au cahier des charges)

djipe, quand peux-tu faire ces tests?

Une fois les résultats connus il faudra encore voir comment on trouve la vitesse de déplacement sans quoi il sera impossible de placer ta position sous terre.[/quote']

J'ai déjà testé les applis que j'ai posté un peu plus haut chez moi et au fin fond de mon appart.

1. La boussole semble bien mesurée des angles pour orienter le nord magnétique :

Test A : Mobile à plat (de niveau) et le haut du mobile pointant vers le nord, ça nous donne Alpha = Beta = Gamma = 0 °

Test B : On prend le test A puis on relève le mobile pour l'avoir vertical : on obtient : 0°, -90°, 0°

Test C : Depuis test B, on fait tourner sur lui même le mobile (sens trigo de 90°), on obtient : 230°, -90°, 0

Les 3 axes semblent bien orthogonaux. Donc pour le 3ème...

Test D : Approche d'éléments métallique : Les angles mesurés évoluent.

Donc pour moi, ce sont bien des mesures de 3 angles entre le trièdre du mobile et la projection de l'axe Sud-Nord sur notre horizontale horizontale.

Pour la projection, je ne sais pas comment c'est traité :

- Est-ce que c'est la gravité qui donne le plan de projection du vecteur mesuré ?

- Est-ce qu'il y a un calcul de compensation par rapport à la dernière position connue sur terre ? ? ? Là j'ai des doutes...

Pour ce qui est de l'accéléro,

Idem, ça marche aussi bien dans Paris, que 150 m plus haut et aussi dans le fin fond de mon appart.

Donc, y a pas de raison pour que ça ne fonctionne pas.

Par contre, j'ai pas la compétence pour faire un code pour traiter et intégrer les données : J'connais rien en Java :(

De mon coté, ce que j'peux faire, c'est qques équations basiques pour dans un premier temps projeter les accélérations dans un repère plan et orienté vers le nord.

Après, on pourra les intégrer pour avoir les vitesses puis les positions.

Loick,

J'viens d'avoir une idée : pour réduire les délais de validation des équations, est-ce que tu saurais faire un prog qui enregistre toutes les ms (par exemple), les 6 valeurs pour ensuite me les exporter dans un fichier TXT ouvrable sous excel ?

Le temps qu'il te faudrait pour faire ce code, j'pourrai fait le fichier excel (enfin Calc sous Open Office)

Ok je te code un truc vite fait qui écrira sur la carte SD tout ce beau monde.

Envoi moi un mail pour que je puisse te balancer le package d'installation.

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Depuis hier soir, j'essaye de comprendre à quoi correspondent les valeurs que nous renvoie Android sur le capteur magnétique mais je ne trouve rien de bien intéressant sur le net :

Ici : http://developer.android.com/intl/fr/reference/android/hardware/Sensor.html

Ils nous disent comment récupérer les valeurs, à aucun moment, ils ne nous disent exactement à quoi ça correspond.

En fait, j'ai une grosse interrogation :

Le capteur permet une mesure du champ magnétique suivant 3 axes. Donc pour moi, en théorie, ça nous donne la direction, mais en aucun cas, ça ne peut nous donner l'horizontale.

Hors, les 3 valeurs renvoyées par Android semble sensible à l'orizontale.

Est-ce que qqun a des billes sur comment sont calculé les 3 angles des capteurs magnétique ?

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Depuis hier soir, j'essaye de comprendre à quoi correspondent les valeurs que nous renvoie Android sur le capteur magnétique mais je ne trouve rien de bien intéressant sur le net :

Ici : http://developer.android.com/intl/fr/reference/android/hardware/Sensor.html

Ils nous disent comment récupérer les valeurs, à aucun moment, ils ne nous disent exactement à quoi ça correspond.

En fait, j'ai une grosse interrogation :

Le capteur permet une mesure du champ magnétique suivant 3 axes. Donc pour moi, en théorie, ça nous donne la direction, mais en aucun cas, ça ne peut nous donner l'horizontale.

Hors, les 3 valeurs renvoyées par Android semble sensible à l'orizontale.

Est-ce que qqun a des billes sur comment sont calculé les 3 angles des capteurs magnétique ?

Y a pas mal sur le site officiel d'android

http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html

Effectivement je comprends pas comment ils arrivent à nous donner une position par rapport à l'horizontal.

Azimuth ,c'est bon, par conter Pitch et Roll ?

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Oui, et c'est là qu'on retrouve leur célèbre faute de frappe:
the force of gravity (-9.81 m/s^2).

J'aurais été recalé en physique si j'avais mis en force en m/s^2 et mon prof m'aurait renvoyé de la classe... lol

En fait, c'est pas si faux que ça :

Les m/s² sont homogène à des N/kg. C'est donc une force par unité de masse dû à la gravité.

Y a juste qu'ils font un raccourcis dans l'écriture.

En fait, ce qui choque les profs, c'est qu'on parle de d'accélération/force et qu'on utilise une unité autre.

Pour revenir aux équations, merci 2beta : Cette page m'a permi de trouver de nouvelles infos.

Mais ça répond tjs pas à mon interrogation comment le roll :rolleyes:

En attendant, ça me permet de commencer mes matrices de rotations :)

Pour ceux que ça ontéresse, voici ce que renvoit Androidi :

ssz07.jpg

Ce qui me surprend un peu, c'est que pour Y, on va de 0 à +/-90° et non 180

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Bonsoir.

Je me demandais s il sera possible de "recalibrer" la boussole, par ex en indiquant les coordonnees gps d entree et de sortie. Sur le coup, ca n est peut etre pas utile, par contre pour creer une carte par la suite, plus precise , pourquoi pas !

bon courage pour les dev, et n oubliez pas de dire des que l appli est finie.

Je pense que ca pourrait etre assez interressant pour cartographier les couloirs du metro (et trouver les passages les plus rapide).

Eric

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Bonjour,

Je viens de lire tous les messages. Je n'ai pas de connaissance en programmation, mais je cherches à comprendre comment obtenir toutes les données nécessaires au tracking sans gps.

1. Position de départ : obtenu par le gps avant la perte des satellites.

2. Direction : boussole

3. Temps écoulé : horloge

4. Distance parcourue: Podomètre -> Accéléromètre ?

5. Position d'arriver : obtenu par le gps lorsqu'il retrouve les satellites.

C'est bien ça ?

Il manque des sources de données ?

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  • 4 months later...

Bonjour, je déterre le thread car j'aimerais savoir si tu as avancé sur cette idée Loick ?

L'as-tu intégré dans ton application, ou bien en as-tu créé une autre?

A moins que l'accéléromètre ne soit pas suffisamment précis pour tracer le chemin parcouru?

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